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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

发布日期:2018-02-07 作者:meetingex.cn 点击:

工业多关节机械手电机的惯量特点

   J1、J2轴(zhou)(zhou)(zhou)负(fu)担整个(ge)机(ji)(ji)(ji)(ji)构(gou)的重量(liang),在(zai)手(shou)臂工作过程(cheng)中,机(ji)(ji)(ji)(ji)构(gou)会随机(ji)(ji)(ji)(ji)打开和收缩。从J1、J2电(dian)机(ji)(ji)(ji)(ji)的应用(yong)角度(du)(du)来(lai)看,负(fu)载(zai)的机(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)惯量(liang)是实时变化(hua)的。根据以往(wang)经验,负(fu)载(zai)的惯量(liang)变化(hua)范(fan)围在(zai)7倍以内。J3、J4、J5负(fu)载(zai)的机(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)惯量(liang)也是变化(hua)的,只是变化(hua)的范(fan)围没有J1和J2大(da)。这样从控制的角度(du)(du)的角度(du)(du)来(lai)看,对(dui)电(dian)机(ji)(ji)(ji)(ji)的要(yao)求是惯量(liang)要(yao)足(zu)够大(da),系统才容易进入(ru)稳定区。所以轴(zhou)(zhou)(zhou)1,轴(zhou)(zhou)(zhou)2要(yao)选用(yong)大(da)惯量(liang)电(dian)机(ji)(ji)(ji)(ji),轴(zhou)(zhou)(zhou)3、轴(zhou)(zhou)(zhou)4、轴(zhou)(zhou)(zhou)5选用(yong)中惯量(liang)电(dian)机(ji)(ji)(ji)(ji)。

工业多关节机械手

轴6的电机(ji)一般安装在(zai)机(ji)械手臂(bei)内部,更看(kan)重小体积,低(di)发热的功(gong)率密度(du)特性(xing)。以上就是6关节机(ji)械手臂(bei)不同(tong)轴在(zai)电机(ji)选型方(fang)面对(dui)惯量的要求(qiu)。

工业多关节机械手电机的工作特性及要求

多关节机械手的(de)(de)(de)各个电机是多轴联动工(gong)作的(de)(de)(de),总体上(shang)属(shu)于S3间歇工(gong)作制,从(cong)某一个动作的(de)(de)(de)完成来看,属(shu)于恒(heng)扭矩高加(jia)减速(su)性质(zhi)。为了减小工(gong)作机构(gou)的(de)(de)(de)体积,往往通(tong)过小体积大速(su)比(bi)的(de)(de)(de)RV减速(su)箱链接传动机构(gou)。

这样(yang)对高速(su)响(xiang)应的(de)机器人而言(yan),必然要求高速(su),高响(xiang)应,小体(ti)积的(de)电(dian)机,为了配合高惯量,轴1到轴3的(de)电(dian)机从外形上看必然是比较粗短的(de)。

工业多关节机械手安全机械抱闸的需求

6关(guan)节机械手电(dian)机大(da)多需要(yao)机械抱闸来(lai)保(bao)证安(an)全,由于受(shou)到重力和运动惯性的(de)影响,抱闸力矩的(de)安(an)全系数要(yao)较(jiao)通用机械的(de)要(yao)求(qiu)(qiu)为大(da),按使用环(huan)境(jing)的(de)不(bu)同(tong)安(an)全系数要(yao)求(qiu)(qiu)也从1.5到2.0不(bu)等。总之,任何情况下(xia)要(yao)保(bao)证不(bu)能够溜车。

另外,为了(le)(le)保(bao)证机械手臂的(de)总(zong)体(ti)安全(quan)性,抱闸信(xin)号(hao)从控(kong)制(zhi)系统直(zhi)接给(ji)出,而不是从伺服驱动器给(ji)出。具(ju)体(ti)控(kong)制(zhi)信(xin)号(hao)的(de)协调(diao)和抱闸的(de)保(bao)护就不再这里展开(kai)了(le)(le)。

伺服电机编码器和可(ke)靠(kao)重复定(ding)位

由于(yu)多轴(zhou)联动(dong)的(de)(de)空间运动(dong)特点,关节电(dian)机选择多圈(quan)绝对位置(zhi)(zhi)编(bian)码器最好。目前流行由齿轮机构(gou)保(bao)证(zheng)的(de)(de)多圈(quan)位置(zhi)(zhi)记(ji)忆型编(bian)码器和由电(dian)池供电(dian)通过电(dian)路记(ji)忆多圈(quan)位置(zhi)(zhi)型编(bian)码器两类。

从长期(qi)便于(yu)维(wei)护的(de)角(jiao)度(du)来(lai)看,第(di)一(yi)类(lei)编码(ma)器是比(bi)较好的(de),但从初次投入成本考(kao)虑,第(di)二类(lei)编码(ma)器是比(bi)较合适的(de)。


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关键词:桁架机器人,桁架机械手,工业多关节机械手

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